A história de Teutônia está relacionada com a da imigração alemã, iniciada em 1824 com a criação da Colônia Alemã de São Leopoldo e a chegada dos primeiros colonizadores. Antes disso, a região era ocupada por indígenas da tribo guaianazes, pertencentes à nação tupi-guarani.

A idéia de criar a Colônia de Teutônia foi do comerciante atacadista Carlos Schilling, que, em 1856, realizou uma primeira expedição com colonos alemães e, em 1858, adquiriu terras devolutas para dar início ao seu projeto. Também em 1858, a Câmara de Vereadores de Taquari oficializou a criação da Colônia Teutônia. Logo iniciou a venda de lotes, cada um com 50.000 braças quadradas.

Para fazer frente às crescentes despesas do investimento, Carlos Schilling criou, com outros sócios, a “Empresa Colonizadora Carlos Schilling, Lothar de la Rue, Jacob Rech, Guilherme Kopp e Companhia”. Em 26 de novembro de 1861, esta empresa adquiria mais uma área de terra para o acesso a nova colônia, área esta pertencente ao então município de Taquari. Em 1862, a referida empresa nomeou o agrimensor Lothar de la Rue como diretor da Colônia, com o objetivo, entre outros, de executar os serviços de medição das terras.
Durante a Guerra do Paraguai, uma comissão de suíços e alemães, estabelecidos na província argentina de Corrientes, sem esperança de prosperar, percorreu os núcleos coloniais do Rio Grande do Sul, optando por transferir-se para a Colônia de Teutônia. Nos anos de 1865 e 1866 chegaram a Teutônia os primeiros colonos, boa parte vinda da antiga zona colonial de São Leopoldo, alguns de Santa Catarina e outros diretamente da Alemanha (Pomerânia, Saxônia, Boêmia, Silésia) e da colônia frustada de São , na Argentina.
Em 1868, com a saída de La Rue, Carlos Arnt assumiu a direção da Colônia. Nesse mesmo ano, a chegada de 41 imigrantes westfalianos deu novo impulso processo de desenvolvimento da região.

Sobre a formação das primeiras comunidades, sabe-se que a primeira picada aberta em Teutônia foi a Glück Auf, ou seja, Picada da Boa Sorte (hoje Bairro Canabarro), que contava com 48 lotes já no ano de 1858. Em 1860 foi aberta a Picada Hermann (Linha Germano), com 56 lotes e, em 1865, a Picada Boa Vista, com 52 lotes, seguindo-se a Picada Frank, em 1868, com 92 lotes. De 1869 a 1870?, Picada Schmidt, Picada Clara e Picada Welp, com 49, 23, 10 lotes, respectivamente. Outras picadas foram abertas entre 1872 a 1878, como a Picada Catarina. A população, naquela época, já estava em 2.241 pessoas, constituída por 386 famílias.

Desde então, o atual Município de Teutônia passou por um notório processo de desenvolvimento econômico e social, acelerado a partir de 24 de maio de 1981, com o advento da emancipação política, e que perdura até os dias atuais. O desenvolvimento foi tamanho que Teutônia já gerou um município-filho, Westfália.
Desde o dia 22 de dezembro de 2017, Teutônia é oficialmente a Capital Nacional do Canto Coral. A Lei Federal nº 13.563, que dá ao município o título, foi sancionada pelo presidente Michel Temer no dia 21 de dezembro de 2017. O projeto para tornar Teutônia a Capital Nacional do Canto Coral tramitou no Congresso Nacional por cerca de sete anos.